Об основании г. Дмитрова в летописи 1154 года записано: «В лето родился Юрию сын Дмитрей, бе тогда в полюдьи на реце Яхроме, и с княгинею, и заложи град во имя сына своего, и нарек Дмитров, сына же нарече Всеволодом» (Имя Дмитрий, Всеволод получил при крещении, под Юрием понимается Юрий Долгорукий).
Достоверных сведений о том, когда был устроен сохранившийся до настоящего времени земляной вал Дмитровской крепости, нет. Можно предположить, что укрепление, заложенное Юрием Долгоруким в XII в., было сначала небольших размеров, и впоследствии, в виду неприятельских нашествий, крепостные сооружения были расширены и усилены. Место для крепости было выбрано удачно, так как около вала бьют ключи, что давало возможность при неприятельских нашествиях легко наполнять водой крепостной ров. С образованием военного центра и княжеского и боярского землевладения Дмитровский край переходит из первобытной, эпохи в новый период своей жизни — феодальный.
Впервые вполне достоверное упоминание о Дмитрове встречаются в летописи 1181 г. Это еще не город в нашем смысле слова, а скорее укрепленное место, защищающее свою округу. Киевский князь Святослав Всеволодович пошел войной в Суздальскую землю. При впадении Тверцы в Волгу Святослав соединился с новгородцами и пошел дальше. По свидетельству летописи, союзники «положили всю Волгу пусту и города все пожгли». Суздальцы ожидали неприятелей за 40 верст от Переяславля на реке Влене (Веле). Здесь долгое время оба войска стояли, не вступая в бой. Суздальцы стояли на горах, «во пропастех и ломех», и Святослав тщетно старался вызвать их на битву. Наконец, испугавшись распутицы, он повернул домой и на обратном пути сжег город Дмитров
Святослав направлялся к Переяславлю, выбрав дорогу по берегам реки Дубны. Место битвы должно находиться где-нибудь недалеко от впадения Вели в Дубну, примерно около села Кикино. Возвращаясь обратно, Святослав прошел прямым путем на Дмитров, дальнейший путь его мог идти только по реке Яхроме. Таким образом, в летописном известии 1181 г. Дмитров рисуется нам как передовой оплот Суздальской земли и, в частности, Переяславля.